在使用CAN和CANFD时，以下几点一定要注意。

特别是在设置BitTiming时还是有些不同的，需要注意。

1. 终端电阻（terminiator）的影响

如果只有一个终端电阻，通讯可能不能正常进行，尤其是高速通讯时，比如>40Kbps以上。

现象：

测量1 bit的高电平和低电平，如果只有一个终端电阻，那么，低电平脉冲的宽度>高电平的宽度，且只会影响脉冲的上升沿。由于再同步的原因，不会影响脉冲的下降沿。

建议：

网络中必须加两个120欧姆的终端电阻，不要多，也不要少，特别是用于高速、长距离通讯时。

2. 设置BitTiming时

在使用CAN时，只要设对了bit rate，就可以正常工作，不需要关心Tq总数、采样点位置。

而在使用CAN FD时，在1帧的通讯过程中，bit rate可能会发生改变（BRS后半段和CRC delmiter之间是高速段，其他段的速率是低速段），以下两个必须设置相同：

(1)bit rate

(2)采样点位置

可以不用关心1bit内的总Tq数。

对于发送方和接收方来说，设置时，使BRS bit的宽度相同，尤其重要。否则会造成采样错误。

另外，CRC delimiter的宽度也要相同。

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